下面講一講電動夾爪的工作原理

電動夾爪取代氣動手動是趨勢，引導著市場上的產(chǎn)品，3級微控小電機的廠家也順應趨勢推出了電動手指小電機，首先，什么是壓電效應：壓電效應可以簡單理解為力學狀態(tài)和電學狀態(tài)的線性相互作用，晶體材料沒有反轉(zhuǎn)對稱性，基于壓電效應，超聲波電機的基本流程如下。

1.向電機內(nèi)部的壓電材料施加高頻電壓。

2.由于壓電效應，相應的材料膨脹或收縮。

3.壓電材料和電機本身的定子固定在一起，使定子高頻振動。

4.由于定子和轉(zhuǎn)子之間特殊的摩擦界面，摩擦力Z終使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動;

那么什么是小電機呢?它的基本結(jié)構(gòu)是什么?簡單來說，小型電機就是利用壓電材料輸入電壓變形的特性，產(chǎn)生超聲波頻率的機械振動，通過摩擦驅(qū)動機構(gòu)的設(shè)計，電機可以像電磁電機一樣旋轉(zhuǎn)和直線運動。

電動夾爪的背景技術(shù)及控制方法

在工業(yè)自動化行業(yè)，在移動機器人使用機械臂搬運、分揀物料的醫(yī)療自動化設(shè)備如分揀機器人、排爆機器人，如血液分析儀、生化分析儀、血涂調(diào)制器等，機械臂也用于安排試管、試管和載玻片。在上述應用中，機械臂的末端夾持器多由電動夾爪實現(xiàn)，但電動夾爪需要使用氣泵，有很多局限性，而且電動夾爪還存在環(huán)境噪聲。

現(xiàn)有的電動夾爪位置固定，只能夾住一卷產(chǎn)品，產(chǎn)品過大，無法控制，適用范圍縮小，不利于產(chǎn)品的普及，現(xiàn)有的帶有電爪的電器是通過與外界進行熱交換來實現(xiàn)散熱功能的，外界溫度過高會降低散熱效率，從而降低熱交換性能。

它設(shè)置有電機、傳感器和驅(qū)動電機控制處理部分，傳感器組設(shè)置于馬達上，用以產(chǎn)生把手機構(gòu)的當前位置，控制處理部分生成控制塊、訪問塊、訪問塊的相對位置命令值和訪問塊，驅(qū)動塊使用驅(qū)動數(shù)據(jù)的驅(qū)動電機來操作夾緊機構(gòu)，通過計算相對位置指令值、漸進位置和當前位置，電機不存在累積位置誤差的問題。

根據(jù)權(quán)利要求1所述電動卡盤系統(tǒng)，其特征在于，它是控制卡盤機構(gòu)以保持工件的電動夾爪系統(tǒng)，且包括驅(qū)動卡盤機構(gòu)的電機、裝配在電機上的傳感器、根據(jù)夾緊機構(gòu)的位置產(chǎn)生當前位置的傳感器、控制塊和傳送塊。其中控制塊與傳送塊、存取塊， 驅(qū)動塊和傳感器，傳輸塊產(chǎn)生存儲漸進位置的相對位置命令值的控制塊。讀取相對位置命令值、漸進位置和當前位置以根據(jù)相對位置命令值和漸進位置產(chǎn)生目標位置，并且控制塊根據(jù)當前位置和目標位置之間的差以及電機的旋轉(zhuǎn)速度產(chǎn)生驅(qū)動數(shù)據(jù)。